ros机器人实例,ros机器人开发教程
这部分可以参考之前案例：
罗斯编程(ETH)2018更新版习题说明（三)_张接力的博客
遥控肯定没难度，但是精度也很差哦。
获取目标位置与当前位置之间的误差，用于机器人运动控制。
假定目标x=10.0 y=1.5，求解机器人控制速度？
获取位置：
#包含罗斯/罗斯. h
#包含" turtlesim/Pose.h "
void Pose回调(const turtle sim:Pose:const ptr msg)
{
ROS_INFO(乌龟姿势：x:%0.6f，y:%0.6f ，msg- x，msg-y)；
}
int main(int argc，char **argv)
{
ros:init(argc，argv， pose _ subscriber )；
ROS:节点句柄n；
ROS:Subscriber pose _ sub=n . subscribe(/turtle 1/pose ，10，pose回调)；
ROS:spin()；
返回0;
}发布速度：
#包含罗斯/罗斯. h
#包含几何图形_msgs/Twist.h
int main(int argc，char **argv)
{
ros:init(argc，argv， velocity _ publisher )；
ROS:节点句柄n；
ROS:Publisher turtle _ vel _ pub=n . advertise geometry _ msgs:Twist(/turtle 1/cmd _ vel ，10)；
ROS:Rate loop _ Rate(10)；
int count=0；
while (ros:ok())
{
geometry _ msgs:Twist vel _ msg；
vel _ msg。线性。x=0.5
vel _ msg。棱角分明。z=0.2
乌龟_ vel _ pub。发布(vel _ msg)；
ROS _ INFO(发布海龟速度命令[%0.2f米/秒，% 0.2f弧度/秒],
x，vel_msg。棱角分明。z)；
loop _ rate睡眠()；
}
返回0;
}暴力揉到一起…………………………不推荐……………………
#包含罗斯/罗斯. h
#包含几何图形_msgs/Twist.h
#包含" turtlesim/Pose.h "
float goal_x=10.0，goal_y=1.5，vel_x=0，vel _ z=0；
void Pose回调(const turtle sim:Pose:const ptr msg)
{
ROS_INFO(乌龟姿势：x:%0.6f，y:%0.6f ，msg- x，msg-y)；
vel_x=(目标_ x-消息-x)/8.0；
vel _ z=(goal _ y-msg-y)/40.0；
}
int main(int argc，char **argv)
{
ros:init(argc，argv， pose _ sub _ vel _ pub )；
ROS:节点句柄n；
ROS:Subscriber pose _ sub=n . subscribe(/turtle 1/pose ，10，pose回调)；
ROS:Publisher turtle _ vel _ pub=n . advertise geometry _ msgs:Twist(/turtle 1/cmd _ vel ，10)；
ROS:Rate loop _ Rate(10)；
int count=0；
geometry _ msgs:Twist vel _ msg；
vel _ msg。线性。x=0.0
vel _ msg。棱角分明。z=0.0
while (ros:ok())
{
vel _ msg。线性。x=vel _ x
vel _ msg。棱角分明。z=vel _ z
乌龟_ vel _ pub。发布(vel _ msg)；
ROS _ INFO(发布海龟速度命令[%0.2f米/秒，% 0.2f弧度/秒],
x，vel_msg。棱角分明。z)；
ROS:spin once()；
loop _ rate睡眠()；
}
返回0;
}更好用的代码需要自己研究哦。
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