ros入门实例,ros开发经验

　　前言ROS2编程经常需要查阅文档。对于开发者来说，可以选择Zeal和Dash查阅API文档，方便快捷。请参考以下链接：

　　离线API文档查阅:https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/78474756支持如OpenCV/C/MongoDB/Numpy/Qt/Python等。并且文档经常更新。

　　Zeal文档集

　　以上文档适合专业开发人员，但不适合刚接触机器人编程的初学者。推荐以下类似教程的文档。

　　ROS教程文档机器人操作系统ROS2的文档可以在线浏览，也可以下载阅读。

　　3359github.com/ros2/ros2 _文档https://download.csdn.net/download/zhangrelay/11257228本地下载文档：

　　吉特clonehttps://github.com/ros2/ros2_documentation.git

　　使用以下命令编译文档：

　　Make html注意sphinx是必需的，可以使用apt-get install或pip3 install安装。

　　生成html文档

　　构建成功显示成功。

　　双击index.html阅读教程文件。

　　打开文档效果如下图所示：

　　2 ROS2文档任意打开一个教程，比如动作：

　　2 ROS2动作如果觉得读英文不舒服可以直接用机器翻译作为中文，但是有些专业词汇的翻译不准确：

　　那么为什么要学ROS2呢？目前ROS1的最新版本号是M，ROS2的最新版本号是d。

　　自2018年6月以来，http://www.ros.org/http://www.ros2.org/博客基本上分享了其使用最新版本ROS1和ROS2的经验。

　　简介ROS 2（机器人操作系统2）是一款用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。ROS 2基于ROS 1的成功，ROS 1已在全球众多机器人应用中得到应用。

　　功能»缩短上市时间

　　ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具、库和功能，让您可以将时间花在对您的业务非常重要的工作上。因为是开源的，所以可以灵活决定ROS 2的使用场合和使用方式，根据自己的需求自由定制。»专为生产而设计

　　凭借将ROS 1确立为机器人研发事实上的全球标准的十年经验，ROS 2从一开始就被确立为工业级，并用于生产，包括高可靠性和安全关键系统。ROS 2的设计选择、开发实践和项目治理都是基于行业利益相关者的要求。»多平台

　　ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和测试，允许机器人自治，后端管理和用户界面的无缝开发和部署。分层模型允许新平台的移植，例如实时和嵌入式操作系统，当它们获得兴趣和投资时，可以被引入和推广。»多领域

　　与之前的ROS 1一样，ROS 2可以用于各种机器人应用，从室内到室外，从家庭到汽车，从水下到太空，从消费到工业。»没有供应商锁定

　　ROS 2建立在一个抽象层上，它将机器人库和应用程序与通信技术分开。底层是通信代码的各种实现，包括开源和专有解决方案。在抽象的顶层，核心库和用户应用程序是可移植的。»建立在开放标准之上

　　ROS 2中的默认通信方式使用了IDL、DDS和DDS-I RTPS等行业标准，这些标准已经广泛应用于从工厂到航空航天的各种工业应用中。»开源许可证

　　ROS 2代码在Apache 2.0许可下授权，移植的ROS 1代码在3条款(或“新”)BSD许可下使用。这两个许可证允许在不影响用户知识产权的情况下使用软件。»全球社区

　　超过10年的ROS项目通过培养成千上万的开发者和用户的全球社区，为机器人技术创造了一个巨大的生态系统，这些开发者和用户为这些软件做出了贡献和改进。ROS是由这个社区开发的，也是为这个社区开发的，他们将成为未来的管理者。»行业支持

　　正如ROS 2技术指导委员会的成员所证明的，业界对ROS 2的支持是强大的。除了开发顶级产品，世界各地大大小小的公司都在投入资源为ROS 2做开源贡献。»与ROS1的互操作性

　　ROS 2包括一个到ROS 1的桥，它处理两个系统之间的双向通信。如果你已经有一个ROS 1的应用，可以通过桥开始尝试使用ROS 2，根据你的需求和可用资源逐步移植你的应用。

　　为什么选择ROS2？第1页为什么选择ROS2？第二页

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