ros创建package,ros打包成安装包
解释：brbr
这篇文章最初发表在Playfish博客上。转载请保留链接。
在前言中，之前的博客介绍了ROS包的编写。本节将讲述如何将之前编写的ROS包打包到debian安装包中。debian安装包有多种打包形式，例如：
将ros包开源到github，使用ros自动生成构建仓库(buildform)将ros包打包到debian本地，无需上传到github。方法1在之前的博客中已经描述过了。可以查看博客发布ROS1包到ROS版本或者ROS2到ROS版本。
有时候为了项目的安全，有时候我们不想发布给ROS。这里就说第二种方法，就是把ROS打包到debian本地。第二种方法也有几种方式：
生成的安装目录按照debian格式放在DEBIAN目录下，以dpkg -b格式打包，以checkinstall打包，以ROS提供的bloom-generate打包。
该方法不是唯一的。这里使用bloom-generate进行打包，方法非常简单。在这里，我们举一个例子来说明。
为了使用bloom-generate，你必须首先有ROS包。在解释之前，你必须先声明。有时候，在项目或个人代码中，或多或少会用到自定义消息。当您使用bloom-generate打包包含自定义消息的文件时，系统会提示您一个错误。因此，本教程将包括用于打包的自定义消息。
也就是说教程里会有两个ROS debian包，一个是自定义消息包，一个是依赖自定义消息包的节点包。
之前的ROS包不包含自定义消息包，所以不使用之前的教程节点包。在这里，重写包含自定义消息包的节点包：
该例程应具有以下功能：重写ROS教程talker，并包含带有自定义消息的talker，说明如下：
自定义消息包(test_msgs):该消息包是一个自定义消息包，主要服务于测试节点test node (test_node):该节点宝依靠自定义消息包提供包含自定义消息的主题。
代码已经上传到github了，可以自己下载。链接是：https://github.com/Playfish/test_msgs.
存储库包含两个ROS包，即定制消息包(test_msgs)和测试节点(test_node)。
不要将代码粘贴到这里，而是在chu絮_ws/src下运行以下命令：
```
git克隆https://github.com/Playfish/test_msgs
```
下载完成后，运行以下命令进行编译：
```
CD ~/柳絮_ws/src/
柳絮_制作
source devel/setup.bash
```
安装bloom-generate以运行以下命令进行安装：
```
sudo apt-get安装python-bloom fakeroot
```
定制消息被切换到```` test _ msgs ```目录：
```
roscd测试_msgs
bloom-generate rosdebian-OS-name Ubuntu-ROS-distro kinetic
```
运行上述命令后，您将在当前目录中获得一个名为` ` ` ` ` debian ` `的目录，其中包含创建Debian所需的编译文件和规则。使用以下命令将其打包：
```
fakeroot debian/rules二进制
```
完成后，你会得到一个名为` ` ` ROS-Kinetic-Test-MSGS _ 0 . 0 . 0-0x enial _ amd64 . deb的安装包。
将自定义消息包安装到ROS环境中，该环境用于根据消息包的test_node包生成debian。
```
sudo dpkg-I ~/柳絮_ ws/src/test _ msgs/ROS-kinetic-test-msgs _ 0 . 0 . 0-0x enial _ amd64 . deb
```
将自定义消息链接到ROS取决于在所有位置写入rosdep.yaml。以本教程为例，在~/中创建rosdep.yaml。ros/目录。该文件的内容如下：
```
测试消息：
Ubuntu:[ROS-动力学-测试-消息]
```
注意:这个格式比较严格，所以应该遵循上面的格式。
写完后，将这个文件连接到rosdep的索引，即在` ` `/etc/ROS/ROSDEP/sources . list . d/` ` `目录下添加一个名为` ` ` 50-my-default.list ` `的文件，内容如下：
```
yaml文件：///home/ubuntu/。ros/rosdep.yaml
```
其中file指向上面写的rosdep.yaml的路径，ubuntu是用户名，换成你自己的。
完成后，更新索引并将自定义消息加载到ros软件列表中：
```
rosdep更新
```
在前面生成test_node安装包的步骤中，已经在ROS环境中安装了自定义消息，并且已经将包的索引添加到ROS软件列表中。如果不执行上面的操作，后面的步骤会得到test_msgs包的索引没有到达的位置，不能生成安装包。
这样，依赖于该消息包的节点包可以被打包：
```
roscd测试节点
bloom-generate rosdebian-OS-name Ubuntu-ROS-distro kinetic
fakeroot debian/rules二进制
```
以上操作完成后，会在前一个目录中生成```` ` ROS-Kinetic-Test-Node _ 0 . 0 . 0-0x enial _ amd64 . deb `` ``` `这个名称。
生成之后，ros包可以以下列形式安装：
```
sudo dpkg-I ROS-kinetic-test-node _ 0 . 0 . 0-0x enial _ amd64 . deb
```
这样就可以把安装包发给别人安装，而不用发布到ROS building factory，保证了隐私。
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