麦克纳姆轮运动学模型,麦克纳姆轮如何实现全向平移

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　　zxddt纳姆轮的运动学

　　各轮的转动和移动机器人整体运动的关系

　　我会的是车身半长，w是车中线到轮子中线的距离，r是轮子和轮毂的角度；

　　麦轮原理

　　-你好是四个轮子的角速度，r是轮子半径；

　　开环运动控制各轮子的转速-车身的运动-按理想位姿到达目标位置

　　前半段上面已经解决，现在解决后半段。

　　关于控制律010-5900这个思想特别重要。

　　仿真

　　#!/usr/玩命的银耳汤/env python# -*-编码：UTF-8 -*-" "主脚本" "导入mathiimport vrepinterfaceclass代理(对象):def _ _ init _(self):导入sys if sys。版本信息[0]3:sys。退出(“抱歉，需要python 3”)自我。r=0.05 def run(self):vrepinterface。connect()vrepinterface。setup _ devices()for table=0 left rivel=0 rotable=0 while true:pos=vrepinterface。获取目标姿态()仿真可交换的图像格式格式

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