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本文由https://www.ros.org/翻译自官网安装教程，附原文网址。
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配置你的Ubuntu库
配置Ubuntu存储库允许“受限”、“宇宙”和“宇宙”。你可以按照Ubuntu指南中的说明去做。
设置您的来源。列表
设置您的计算机接受来自package.ros.org的软件。
sudo sh-c echo " deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ { LSB _ release-sc)main "/etc/apt/sources . list . d/ROS-latest . list
后视镜还提供了一个源Deb。
设置您的密钥。
sudo apt-key adv-key server hkp://key server . Ubuntu . com:80 -recv-key C1 cf 6 e 31 e 6 bad 8868 b 172 B4 f 42 ed 6 fbab 17 c 654
如果连接到密钥服务器有问题，可以尝试用前面的命令替换HKP://pgp.mit.edu: 80或HKP://keyserver.ubuntu.com: 80。
此外，您可以使用curl代替apt-key命令，如果您使用的是代理服务器，这可能会有所帮助：
curl-sSL http://key server . Ubuntu . com/pks/lookup？op=get search=0x C1 cf 6 e 31 e 6 bade 8868 b 172 B4 f 42 ed 6 fbab 17 c 654 sudo apt-key add-
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首先，确保您的Debian软件包索引是最新的：
sudo apt更新
ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助您开始。也可以单独安装ROS包。
如果下一步有问题，可以用下面的库代替上面的ros-shadow-fixed库。
桌面完整安装：（推荐）:ROS、rqt、rviz、机器人世界图书馆、2D/3D模拟器和2D/3D感知
sudo安装ros-melodic-desktop-full
桌面安装：罗斯，rqt，rviz和机器人世界图书馆
sudo安装ros-melodic-desktop
ROS-Base ：（裸露的骨头）ROS包，建筑和通信图书馆。没有GUI工具。
sudo安装ros-melodic-ros-base
单独的软件包：您还可以安装特定的ROS软件包(用软件包名称的破折号替换下划线):
sudo安装ROS-melody-PACKAGE
示例：sudo apt安装ros-melody-slam-g映射
要查找可用的软件包，请使用：apt search ros-melodic
设置环境
每次启动新的shell时，如果ROS环境变量被自动添加到bash会话中，将会非常方便：
echo source/opt/ROS/melodic/setup . bash ~/。bashrcsource ~/。没有则创建
如果你已经安装了多个ROS发行版，那么/。bashrc必须只为您当前使用的版本提供setup.bash。
如果您只想更改当前shell的环境，可以输入以下内容而不是上面的内容：
source/opt/ROS/melodic/setup . bash
如果您使用zsh而不是bash，您需要运行以下命令来设置Shell:
echo source/opt/ROS/melodic/setup . zsh ~/。zshrcsource ~/。一般不需要
构建软件包的依赖关系
到目前为止，您已经安装了运行核心ROS包所需的软件。为了创建和管理您自己的ROS工作空间，有各种工具和需求单独分发。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，它允许您通过一个命令轻松下载许多ROS包的源代码树。
要安装此工具和其他依赖项来构建ROS包，请运行：
sudo apt安装python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-ws tool build-essential
初始化rosdep
在使用许多ROS工具之前，您需要初始化rosdep。Rosdep让你很容易为要编译的源码安装系统依赖，你需要在ROS中运行一些核心组件。如果尚未安装rosdep，请执行以下操作。
sudo安装python-rosdep
使用以下命令初始化rosdep。
sudo rosdep初始化
rosdep更新
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如何测试是否安装了ROS:
小海龟测试(Turtle是ros安装附带的一个例子)
成功安装ROS后，初学者教程中有一个简单的样例程序。
在终端中运行以下命令：
$ roscore打开一个新的终端，运行以下命令打开小乌龟窗口：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node打开一个新的终端，运行以下命令，打开turtle控制窗口，使用箭头键控制turtle移动：
$ ROS RUN TURTLES IM TURTLE _ TELEOP _ KEY选择控制窗口，按箭头键可以看到小乌龟窗口里的乌龟在动。打开一个新的终端并运行以下命令。可以看到ROS的图形界面，显示节点的关系：
$ rosrun rqt_graph rqt_graph此时，测试完成，说明ROS安装没有问题。
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