树莓派官方系统,树莓派 官方

　　用草莓派4bUbuntu20.04构建ROS文章目录并安装草莓派4bUbuntu20.04和ROS前言1、Ubuntu20.041下载Ubuntu 20.04 lts server 2。使用win32 disk imager将图像文件写入SD卡。3.设置开机自动连接到WIFI，然后是ssh远程连接4。检查草莓馅饼油灰连接6。更换国产图像源7。安装桌面7.windows远程连接2。活性氧簇（reactive oxygen species的缩写）

　　前言我已经有一段时间没吃到草莓派4B了。当时刚装了草莓派系统，没有动作。飞控一直到现在。现在，我意识到我需要激光雷达来模拟室内环境和其他单靠飞控无法应对的系统，我开始学习系统。用草莓派运行ROS，学习。本人水平有限，参考了几篇大牌文章成功安装了ROS。

　　另一方面，安装Ubuntu20.04需要提前准备好SD卡、工作WiFi、Putty、SD卡格式化程序、win32磁盘映像器。

　　Ubuntu 20.04 lts服务器官网：https://cn.Ubuntu.com/download/raspberry-pi下载

　　这里可以选择是否有桌面版。版本的服务可以稍后安装桌面。

　　2.如果镜像文件在Win32DiskImager写入SD卡的SD之前已经写入系统，则需要SD卡格式化程序进行格式化。

　　选项设置为快速格式。

　　下载的。img文件并写入SD卡。

　　3.打开电源，设置为自动连接WIFI，用于后续的ssh远程连接。这里选择的是直接无线连接的方式，但是有网线比较麻烦。

　　1.Ubuntu20.04会自动打开ssh，无需添加ssh文件。

　　2.用计算机打开SD引导文件网络配置，删除#并修改如下

　　接入点：“下面一行将改为您的wifi名称：如果名称中有空格，则需要“名称”，密码：“您的wifi密码”。保存，取出SD卡，插入草莓派的卡槽。

　　4.草莓派ip系统第一次启动后，不会自动连接wifi。系统启动后，再次打开电源。

　　将您的计算机连接到同一个网络。打开cmd，输入ARP -a，然后检查草莓派的ip地址或者使用无线网络查看器。

　　5.用油灰连接。putty是一个免费的ssh客户端

　　打开putty，在ip地址中输入草莓派的ip地址，进行ssh连接。

　　首次登录的用户名和密码是ubuntu。

　　然后修改密码，让他重新登录。

　　6.更换国产镜源很重要。

　　1.据说ubuntu20.04会自动选择最好的音源，不过最好记得自己改。

　　2.打开sudo vim /etc/apt/sources.list下载源文件。熟悉如何使用vim，或者使用nano:sudo nano/etc/apt/sources . list。

　　3.中国有很多货源。如果选择清华源，文件中所有的ports.ubuntu.com都将替换为mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn。对于中国科学技术大学的来源，将文件中的所有ports.ubuntu.com替换为镜子。

　　4.更新辅助更新

　　如果出现错误，仔细检查校正是否正确。

　　7.安装桌面Ubuntu desktop:sudo apt-getinstallbubuntu-desktop

　　Xubuntu桌面安装：sudo apt-getinstall

　　注意：安装xubuntu桌面可能会在远程连接时闪回。您必须运行echo "xfce4-session" ~ ~/。创建x session文件的x会话。

　　7.windows远程连接没有监视器，请选择xrdp。

　　VNC:安装sudo apt-getinstallttightvncserver

　　安装xrdp:sudo apt-getinstallxrdp

　　键入winrmstsc打开window S10远程桌面连接，键入strawberry pie ip，然后单击连接。

　　默认xorg连接，输入用户名和密码

　　我在这里安装了xbuntu。

　　第二，安装Ros 1。添加ROS源和关键ROS源。sudo sh-c echo " deb http://packages.ROS.org/ROS/Ubuntu $(LSB _ release-sc)main "/elease-sc main

　　key:sudo apt-keyadv-keyserverkp://pool . sks-key servers . net-recv-key 0 XB 01 fa 116

　　网上有几个不同来源的密钥。

　　更新sudo apt-get更新

　　2.准备安装：sudo apt安装python3-rosdep注意这是python3，部分博客没有更新。

　　OAPTINSTALLROS-NOETIC-Desktop-完整完整桌面下载

　　根据ubuntu版本的不同，对应的ROS版本也不同。

　　这里的20.04相当于没有思维。

　　安装时间可能会更长。

　　初始化sudo rosdep init

　　Rosdep更新

　　这里可能有一个错误。主要是因为互联网。用手机热点可能更好。或者可能是修改过的主机。

　　其实有些文件是从github下载的，以后用的包会自动更新，所以你只需要自己创建文档，通过网络的方法把内容复制到github上，跳过init这一步。

　　或者，放弃，选择需要哪个软件包以备将来使用，然后手动安装，或者在网络间切换。

　　3.运行小乌龟打开第一个终端：roscore

　　打开第二个终端：rosrun turtlesim turtlesim_node。

　　打开小乌龟的界面。

　　第三个终端：打开Rosrunturtlesimturtle _ teleop _ key。

　　打开小乌龟控制屏，选择第三个终端。你可以用上下左右键来控制小乌龟。

　　这次安装ROS是成功的。

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