使用树莓派制作智能小车-简书,树莓派自动驾驶小车
这是一个成熟的课题，但是实践中还是有很多漏洞，比如重复购买不同的硬件。因为我目前还不知道这些细节。结果不一定会让你满意，只是靠模仿抄袭代码，一文不值！
因此，我想写这篇文章。你想用更少的时间和金钱，基本的移动代码和更高端的控制理念，获得一个可持续的智能汽车解决方案。
智能购物车真的很重要。它不仅是代码与实践相结合的简单范例，也是未来智能时代第一款被广泛应用的智能产品。现在一直用的物流仓库智能车方案，就看它的外观了。
首先，让我解释一下我们必须实现的功能。前进、后退、左右转向、调速、程序调试、手机遥控操作、避障、测距、定位、视觉、跟踪、程序等。最后都能轻松完成你的任务。
智能购物车区别于其他商品的重要一点是，你的控制器是移动的。这里，控制器选择草莓馅饼。这意味着你不能像写其他程序一样把草莓派和显示器连接起来。解决方案是安装远程桌面并为草莓派创建一个调试窗口。这样，你就可以在电脑或手机上轻松编写和调试智能购物车程序。不过也要提醒你，远程桌面的通讯速度并不擅长阿谀奉承，以后还是要用遥控器手柄或者编写通讯程序才能获得更好的灵敏度。
33558www。新浪网/(motor.py):
#!/usr/Pb dbl/env python 3-coding:UTF-8-Fromtkinterimport * import rpi . gpioasgpioimporttime #定义了gpio引脚mote左侧电机的正转、反转和停止。草莓管的motorr=[ 13，17] # pin13和pin15接L298N的针IN3和IN4，Motorr _ setting控制右电机正转、反转和停止；电机R _控制左电机速度的设置；#控制右电机速度的GPIO模式设置为gpio.setmode (gpio.board)板的initial=gpio.low (gpio.low)。initial=gpio . low)GPIO . setup)motorl _ PWM，GPIO。OUT，initial=gpio.low) #脉宽调制，频率50HZ，初始占空比0 pwml=50) pwmr=gpio。PWM)设置为motorr_PWM，50)pwml . start(0)pwmr . start(0)0)#电机停止def motor _ stop)):gpio gpio . low)gpio . output))运行时):pwml . change duty cycle(duty 1)pwmr . change duty cycle)duty2)#正引脚gpio.outgpio.low)) time.sleep)运行时)motor _ stop) #电机反转defmotor_rev) duty2，duty 2，运行时):pwml . change duty cycle(duty 1)pwmr . change duty标题mywindow的grid (row=0，column=1，sticky=W，papad) padx=5，pady=5) button) mywindow。Text=左撇子，command=Lammand Sicky=w，padx=5，pady=5) button (mywindow) 1))。Grambda销毁函数my window . protocol(WM _ delete _ window(，myDestory)，输入# information myWindow.mainloop，Gill)，在电脑上用驱动部分的代码远程登录草莓派(http://www.Sina.com)。
调试窗口：
远程桌面软件有很多种。我们也可以用Xshell 6。不仅可以在电脑上运行，也可以在手机上运行。这意味着你也可以通过在手机上运行驱动程序代码来控制购物车。但是，选择Xmanager 6是因为程序窗口应该通过调用python3 motor.py而不是远程桌面来打开。以上)。
VNC View
草莓派：这里我们选择了Xshell 6。虽然啰嗦，请玩草莓派。Xmanager 6必不可少。
购物车地板：网上销售的很多。也可以根据自己的喜好来做。我的建议是双重的。空间很容易配置。购物车：4个
电机：此处选用四台带减速器的DC 12V电机。其实两套也可以，但是我感觉四套动力足够了。
电机驱动板：L298N
电池：此处选用12V锂电池。虽然也可以选择电池盒自己组装12V电源，但是给锂电池充电感觉很方便。当然容量越大越好。
DC电压转换板：这里选用LM2596。这是一种旋转模式的可调DC电源。我们把电池的12V电压降低到5.2V左右，用于草莓派和几个传感器的供电。
驱动部分的硬件构成
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