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这里的用途主要介绍如下：
点火的版本是：Citadel，LTS版本支持2020-2025；ROS2的版本是福克西，2020年到2023年支持LTS版本。
什么是点火机器人？点火机器人(Ignition Robotics)，基于开发库、云服务等丰富全面的工具箱，提供了全新的仿真方法，进一步简化了仿真。高度逼真的传感器可以在接近真实的环境中快速迭代更新机器人的物理设计。控制策略可以在安全性方面进行测试，并且可以在持续集成中利用仿真的许多优点。
核心模拟器是Gazebo，有16年的悠久历史。个人最早接触Gazebo是在选手/舞台/Gazebo，大概是2009年，用来做多机器人编队和任务的仿真研究。Gazebo从最初作为研究工具，到在行业和政府机构中的广泛应用，在各种虚拟比赛、城市和车辆模拟、飞机模拟中不断证明其高效性和实用性。
如何安装点火机器人？在Ubuntu版本20.04中：
sudo sh-c echo deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable LSB _ release-cs main /etc/apt/sources . list . d/gazebo-stable . list wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key-O- sudo apt-key add-sudo apt-get更新sudo apt-get安装点火装置-citadel
这样就可以完成基本功能的安装。这个版本可以根据需要进行定制和安装。
ROS2福克西的这一部分之前已经非常全面的介绍过了。请参考以下链接：
罗斯福克斯菲茨罗伊会见Ubuntu 20.04
2020年7月15日，官方功能包694个。
使用以下命令查看ros-foxy-desktop的详细信息，如下所示：
为什么更新教程到Citadel和福克西？要点如下：
Gazebo 11是最终版本，将于2025年停止维护；点火是新版凉亭；露台和点火独立于ROS或ROS 2；使用最新版ROS2 Foxy和Ignition Citadel，确保将来会更新课程。ros_ign 1的使用说明。ign通过在终端输入以下命令来测试ign gazebo:
ign凉亭形状. sdf
如果出现上图所示的蓝、红、绿三个物体，说明安装正常。
2.ROS2在终端选择foxy，可以看到ros2的cli如下：
3.使用colcon构建
Ros_ign包含在Ros和点火之间提供集成的软件包：
Ros_ign:提供元包；所有其他软件包；Ros_ign_image:使用image_transport将图像从点火传输到Ros的单向传输桥；ROS _ ign _ bridge:点火和ROS之间的双向传输桥；Ros_ign_gazebo:方便使用点火gazebo和Ros的启动文件和可执行文件；Ros_ign_gazebo_demos:使用ROS-Ignition集成的演示；Ros_ign_point_cloud:从点火凉亭模拟发布点云到Ros的插件。4.用ros_ign更新环境：
source install/setup . bashros 2 launch ROS _ ign _ gazebo _ demos IMU . launch . py
从ament _ index _ python导入OS。包从启动导入get _ package _ share _ directory导入启动描述从启动。操作导入包括来自启动的启动描述。launch _ description _ sources从launch _ ROS导入python启动描述源。actions import noddef generate _ launch _ description():pkg _ ROS _ ign _ gazebo=get _ package _ share _ directory( ROS _ ign _ gazebo )ign _ gazebo=include launch description(python启动描述源(OS .路径。joitems()，)# RViz # FIXME:添加一旦有（供烤肉或煮菜用的）浅炊坑显示RViz 2 # pkg _ ROS _ ign _ gazebo _ demos=get _ package _ share _ directory( ROS _ ign _ gazebo _ demos )# RViz=Node(# package= RViz 2 ，# executable=rviz2 ，# arguments=[-d ，OS。路径。join(pkg _ ROS _ ign _ gazebo _ demos， rviz ， imu.rviz )，# condition=if condition(启动配置( RViz )，桥、# rviz ])
博客更新说明2020-07-15:
只针对福克西及以后版本ROS2设计和开发课程；只针对2020年之后最新机器人学工具进行可从整合；只针对仿真开发免费课程（硬件需要购买成本*,不符合零成本学习)只针对开源开发对应教程（杜绝盗版，不采用任何商业平台)*需购买硬件的教程，不属于免费课程，自愿购买，不提供免费的机器人硬件
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