高精度3d相机,3d相机精度
近年来，高性价比的3D深度相机的出现大大加快了机器人技术和3D视觉的发展。本文介绍并展示了一些常见的3D深度相机列表，以便读者可以方便地获取关于3D深度相机的信息。
微软Kinect 2.0
类型：飞行时间(TOF)
深度范围：0.5-4.5米
3D分辨率：512 x 424
RGB分辨率：1920 x 1080
帧速率：30 fps
延迟：至少20毫秒
视角：70 H，60 V
物理尺寸：~250x70x45毫米(头部)
接口：USB 3.0
Drive:可以访问ROS drive。
https://github.com/code-iai/iai_kinect2
华硕xtionpro live
类型：结构光
深度范围：0.8至3.5米
3D分辨率：640 x 480
RGB分辨率：1280 x 1024
帧速率：30 fps
延迟：~1.5帧
视角：58小时，45伏
物理尺寸：~180x40x25毫米(头部)
接口：USB 2.0
Drive:可以访问ROS drive。
http://structure.io/openni
注：内部结构类似Xbox Kinect 1.0。停止
ifm O3D303
类型：反射时间(TOF)
3D分辨率：有两种分辨率模式可供选择。X2固定模式是176x132或352x264。
RGB分辨率：不适用
深度范围：0.3-8米
帧速率：25 fps
延迟：1帧
视角：60伏，45小时
物理尺寸：120x95x76毫米
接口：以太网
驱动程序：支持ROS和ROS2驱动程序
https://github.com/ifm3d-ros
备注：精度/-4mm。
ifm O3X100
类型：反射时间(TOF)
3D分辨率：224 x 172
RGB分辨率：不适用
深度范围：0.05-3.0m
帧速率：20fps(最大值，支持自助配置)
延迟：1帧
视角：60伏，45小时
物理尺寸：80毫米x 43.5mm毫米x 21mm毫米
接口：以太网
驱动程序：支持ROS和ROS2驱动程序
备注：精度/-5mm。IP50工业外壳。
Stereolabs ZED
类型：双目立体视觉深度相机
3D分辨率：2208 x 1242
RGB分辨率：2208 x 1242
深度范围：1.5-20米
帧速率：最大分辨率为15 fps，VGA分辨率为120 fps。
延迟：1帧
视角：96 H，54 V
物理尺寸：175x30x33毫米
接口：USB 3.0
驱动程序：支持ROS驱动程序
注意：延迟是不确定的。
卡内基机器人multi sense S7
类型：双目立体视觉深度相机
3D分辨率：2048 x 1088
RGB分辨率：2048 x 1088 (7.5 fps)
深度范围：0.4米至无限远
帧速率：15 fps，分辨率为2048 x 544
延迟：1帧
视角：80小时，45伏
物理尺寸：130x130x65毫米
接口：以太网
驱动程序：支持ROS驱动程序
备注：IP68外壳。
恩森索N35-606-16-BL
类型：结构光
3D分辨率：1280 x 1024
RGB分辨率：1280 x 1024
帧速率：10 fps
延迟：1帧
视角：58小时，52伏
物理尺寸：175x50x52毫米
接口：以太网
驱动程序：支持PCL /ROS驱动程序
注：还有其他分辨率和视角的机型可供选择。提供IP65/67防护等级。
病态幻想家-T
类型：飞行时间(TOF)
3D分辨率：144 x 176
RGB分辨率：不适用
帧速率：30 fps
延迟：66毫秒
视角：69 H，56 V
物理尺寸：162x93x78毫米
接口：以太网
驱动程序：支持ROS驱动程序
备注：IP67外壳
E-Con系统无声眼睛立体摄像机
类型：双目立体摄像机
3D分辨率：752 x 480
RGB分辨率：不适用
帧速率：60 fps
延迟：1帧
视角：60度
物理尺寸：100x30x35毫米
接口：USB 3.0
驱动程序：支持ROS驱动程序
注：内置惯性测量单元
内里的风景
类型：FPGA立体摄像机
3D分辨率：1856 x 1856
RGB分辨率：1856 x 1856
帧速率：100 fps
延迟：1帧
视角：可变
实物尺寸：144x41x35毫米，带Karmin2立体摄像机
接口：摄像头支持USB 3.0，服务器支持千兆以太网。
驱动程序：支持API /ROS驱动程序
英特尔实感摄像头D415
类型：双目结构光红外深度相机(主动红外立体)
3D分辨率：1280 x 720
RGB分辨率：1920 x 1080
深度范围：0.3-10米
帧率：最大深度分辨率下30fps高达90fps在低深度分辨率下；最大RGB分辨率下30 fps
延迟：未知
深度视角：63.4 x 40.4 (/-3)
RGB离岸价：69.4 x 42.5 x 77 ( /- 3)
物理尺寸：99毫米x 20毫米x 23毫米
接口：USB-C 3.1 Gen 1
驱动程序：支持ROS驱动程序
注意：延迟未知。使用英特尔现实视觉处理器D4进行板载深度估计
英特尔实感摄像头D435
类型：全局快门双目结构光红外深度相机(使用全局快门传感器的主动红外立体)
3D分辨率：1280 x 720
RGB分辨率：1920 x 1080
深度范围：0.105-10米
帧率：最大深度30 fps小深度可以达到90fps最大RGB分辨率下30 fps
延迟：未列出
深度视角：85.2 x 58 (/-3)
RGB离岸价：69.4 x 42.5 x 77 ( /- 3)
物理尺寸：99毫米x 25毫米x 25毫米
接口：USB-C 3.1 Gen 1
驱动程序：支持ROS驱动程序
注意：延迟未知。英特尔现实视觉处理器D4的板载深度
英特尔实感摄像头D435i
类型：使用全局快门传感器和IMU的主动式红外立体摄像机。
3D分辨率：1280 x 720
RGB: 1920 x 1080
深度范围：0.105-10米
帧率：最大深度30 fps小深度可以达到90fps最大RGB分辨率下30 fps
延迟：未列出
深度视角：85.2 x 58 (/-3)
RGB离岸价：69.4 x 42.5 x 77 ( /- 3)
物理尺寸：99毫米x 25毫米x 25毫米
接口：USB-C 3.1 Gen 1
驱动程序：支持ROS驱动程序
注意：延迟未知。英特尔现实视觉处理器D4的板载深度。将D435的深度感应与IMU相结合。
英特尔实感追踪摄像机T265
类型：内置六自由度独立目标跟踪和SLAM方案。
技术：视觉slam，英特尔实感技术惯性导航算法的一部分，用于高精度视觉惯性测距同步。
处理器：英特尔m ovidius Myriad 2.0 VPU
相机：两个机载鱼眼相机，视场角为1635。
IMU: BMI055
延迟：未列出
输出：6自由度姿态@ 200赫兹
机械：2个M3 0.5毫米间距安装插座(2个M3 0.5毫米间距安装插座)
物理尺寸：108毫米x 24.5mm毫米x 12.5mm毫米
接口：USB 2.0支持纯姿态数据，USB 3.1支持姿态和图像USB 3.1 Gen1 Micro B(支持USB 2.0)
驱动程序：支持ROS驱动程序
注意：轮速里程表是集成的。
FRAMOS深度相机D435e
类型：全局快门红外立体深度相机(使用全局快门传感器的主动红外立体)
3D分辨率：1280 x 720
深度范围：200毫米-10米
最大RGB帧速率：30 fps
最大RGB分辨率：1920 x 1080
垂直视场角：57
平行视场角：86
IP防护等级：IP66
机械：2个M3 0.5毫米间距安装插座(2个M3 0.5毫米间距安装插座)
物理尺寸：108毫米x 24.5mm毫米x 12.5mm毫米
接口：以太网M12 (GigEVision)
备注：支持FRAMOS驱动和POE模式。
Orbbec Astra Mini
类型：结构光
3D分辨率：640 x 480
RGB分辨率：640 x 480
深度范围：0.6米-5.0米
帧速率：30 fps
延迟：1帧
视场角：73d x 60h x 49.5v
物理尺寸：80 x 20 x 20毫米
接口：USB 2.0
驱动程序：支持ROS驱动程序
注：可选金属外壳可用。不带壳小心处理，变形可能导致性能问题。过热会导致问题。在性能上对比华硕Xtion。
Photoneo PhoXi 3D扫描仪L
类型：结构光
深度图/点云分辨率：0.8-3.2米点
深度范围：870-2150毫米
帧速率：2.5-5 fps
延迟：1帧
视角：1100 x 800 x 900毫米
物理尺寸：77 x 68 x 616毫米
结构：千兆以太网
驱动：由ROS驱动，可以访问API。
注：200ms-400ms的数据采集时间接近测量分辨率。有很多型号。
roboception rc_visard
类型：深度相机
3D分辨率：640 x 480
RGB:分辨率为1280 x 960
深度范围：65型0.2米-1.0米，160型0.5米-3.0米
帧率：3-25赫兹
延迟：1帧
视角：61 H x 48 V
外形尺寸：型号65 135x75x96mm毫米，型号160 230 x 75x 84毫米
接口：以太网
驱动程序：支持ROS驱动程序
备注：65型重量为680克，160型重量为850克。可选SLAM模块。在Rosinu项目的支持下，ROS驱动程序得到了进一步的开发。
duo3d DUO MC
类型：深度相机
3D分辨率：752 x 480
RGB分辨率：752 x 480
深度范围：M系列0.23米-2.5米
帧率：0.1-3000 fps
延迟：1帧
视角：170 W，基线30 mm
外形尺寸：57 x 30.5 x 14.7mm毫米
接口：480 Mbps USB 2.0 Micro-B
驱动程序：支持ROS/API驱动程序
注意：像素大小为6 x 6微米。快门速度是0.3微秒到1秒。控制功能：曝光，快门，亮度。外壳由6021航空级铝制成。
Zivid One
类型：结构光
3D分辨率：1920 x 1200(230万像素)
RGB: 3D数据和颜色以1: 1的比例映射。
深度范围：300-800(小)、600-1600(中)、1200-2600(大)
帧速率：高达13 FPS
延迟：80毫秒
视角：164 x 132 @ 0.3m；621 x 439 @ 1.0 m(小)，433 x 271 @ 0.6m；1330 x 871 @ 2.0 m(中号)，843 x 530 @ 1.2m；2069 x 1310 @ 3.0米(大)
物理尺寸：226 x 165 x 86毫米
接口：USB 3.0 (5m/10m/25m可选)24VDC @ 2 KG质量
ROS网站：https://github.com/zivid/zivid-ros
皮托纳皮网址：https://github.com/zivid/zivid-python
Arcure Omega
类型：深度相机
等级：IP69K
3D分辨率：1280x1024像素
RGB分辨率：1280x1024像素
深度范围：30厘米-50米
帧速率：最大60 fps
延迟：6600 LSB10/(Lux.s)
视角：120(高)x 90(高)
物理尺寸：200 x 83 x 79毫米@ 1.2千克质量
接口：0.4 GB以太网，12V ROS驱动程序待定
备注：机载IMU。规格额定值可在-40C以下使用。符合土方机械的ISO 13766 2006电磁兼容性标准。
巴斯勒ToF照相机
类型：飞行时间(TOF)
3D分辨率：640x480
RGB:不适用
深度范围：0.5-0.8m
帧速率：20 fps
延迟：1帧
视角：57 H，43 V
物理尺寸：141.9 x 61.5 x 68.4毫米
接口：GigE
驱动程序：支持ROS/API驱动程序
小觅双目摄像头
类型：深度相机
3D分辨率：752x480
RGB:不适用
深度范围：0.5-18米
帧速率：60 fps
延迟：1帧
视场角：146 D，122 H，76 V
物理尺寸：141.9 x 61.5 x 68.4毫米
接口：USB 3.0
提供SDK
备注：六轴IMU，100/200/250/333/500hz频率，IMU与帧同步：2 ms。
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