学ros机器人需要哪些基础,基于ROS的机器人理论与应用

  学ros机器人需要哪些基础,基于ROS的机器人理论与应用

  关于ROS1和ROS2如何选择的文章很多。毕竟时间有限。一个是快过保(2025),一个是不成熟。太难了吧?

  其实我想省事选ROS1。就算是超保,想想国内win7使用率还是20%,而xp只有1%。用在封闭的场合就不错了,比如51单片机。现在很多学校还在开课程,不用慌。

  我不怕折腾选择ROS2。第三方功能(插件)少了,bug那么多,我怀疑自己的人生。很多演示很乐意运行,不是吗?文档,开发,布局都还没完成,都是碎片化的教程。_未来是美好的,现在却是苦涩的。

  热门ROS回答,注意提问时间和回答的标注部分,试一试?

  1 ROS1如下所示:

  2 ROS2如下:

  参考:roboticsbackend.com/ros1-vs-ros2-practical-overview/

  ROS2是新一代机器人操作系统,因为ROS1不完善,发现了很多已知的不可修复的问题,所以完全从底层重新开发。

  ROS2 是从零开始开发的,并且是一个全新的 ROS。

  目前ROS1在业界并不流行,缺少一些最重要的功能,比如实时性、安全性、认证性、可靠性。ROS2的目标之一是使其与工业应用兼容。

  ROS1用于教育和科研是完全可行的,但是工业生产呢?

  ROS-C-98 ROS 2-C-11/14新版本的C引入了很多有用的函数,让开发变得更简单、更快速、更安全。

  ROS2节点的模块化非常标准!

  在ROS2中,情况有所不同。有一个关于如何写节点的例子。必须创建一个从node对象继承的类(例如:rclcpp:Cpp中的node,Py.node.Python中的node)。在这个类中,您将拥有所有ROS2函数。

  这太好了,因为这会节省每个人很多时间。写节点已经有很好的模块化结构了。这将使程序更干净,开发者在不同项目上的合作也更容易。

  对ROS2中的节点使用OOP还允许它们被转换成组件,这是ROS2中的一个新特性。

  Nodelets?这种鬼没了。这个函数已经直接包含在ROS2内核中,现在称为“组件”。

  构建组件是创建高效ROS2应用程序的良好实现。

  生命周期管理的启动文件这一部分有详细的博客介绍。请参考:

  ROS2极简总结-新增概念网络

  创建多机器ROS2应用程序时,没有必要将一台机器定义为“主机”。每台机器将是独立的,能够独立启动,相互连接和断开,设置比ROS1少。

  参数的概念完全变了。没有全局参数。每个参数都特定于一个节点。

  一个节点声明并管理它自己的参数,这些参数在节点被杀死时被销毁。

  就好像每个节点都有自己的参数服务器。当节点启动时,会创建一些ROS2服务。这些允许从终端或其他节点与其参数交互。

  此外,通过使用参数回调,可以很容易地修改节点的参数。

  (比ROS1强太多了!!!):在ROS1中,服务是同步的。当服务客户端向服务器请求时,它将被阻塞,直到服务器响应(或失败)。

  在ROS2中,服务是异步的。

  在调用服务时,可以添加一个回调函数,当服务器响应时会触发这个函数。在此期间,主线程不会被卡住。

  当然,如果你愿意,也可以同步使用该服务。

  在Action ROS1中,动作从来都不是核心功能。这是几年后为了解决服务不同步,没有反馈或取消机制的问题而添加的。

  在ROS2中,动作现在是ROS2核心的一部分。

  将柳絮编译成图标

  命令行工具CLI

  这个过渡非常顺利。ros更新ros2。

  操作系统

  所有(Ubuntu、MacOS和Windows 10)

  ARM或者X86都可以。

  服务

  ROS1 和 ROS2 之间的核心概念相似,因此在 ROS1 中的经验越多,学习 ROS2 所花的时间就越少。但是但是但是如果已经在ROS1中为一个或多个机器人建立了代码库,或者为拥有几十个开发人员的完整组织建立了代码库。

  现在不是转ROS2的最佳时机。什么时候?

  请参考以下文章:

  从2050年回顾2020年,职业规划和技术道路(节选)

  -结束-

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