ROS操作,Ros入门

　　古月居活性氧簇(活性氧物种的缩写)入门21讲第十一讲订阅者订户的编程实现C

　　Pose _ subscriber。CPP #包括ro/ro。h #包括“海龟模拟/姿势”。h void Pose回调(const Turtle sim:Pose:const ptr msg){ ROS _ INFO( Turtle Pose:x:% 0.6f，y:%0.6f ，msg-x，msg-y)；}int main(int argc，char痴情的书包argv){ ros:init(argc，argv， pose _ subscriber )；ROS:节点句柄n；ROS:Subscriber pose _ sub=n . subscribe(/turtle 1/pose ，10，pose回调)；ROS:spin()；返回0;} vim src/learning _ topic/cmakelists。文本文件（textfile）在CMakelists.txt中添加

　　add _ executive(pose _ subscriber src/pose _ subscriber。CPP)target _ link _ LIBRARIES(pose _ subscriber $ {柔荑_LIBRARIES}) jddxg

　　CD ~/柳絮_ ws/source devel/setup。尝试柳絮_制作欢呼的黄豆

　　roscorerosrun turtle sim turtle sim _ noderorun learning _ topic pose _ subscriber Python #！/usr/bin/env python从Turtle sim导入rospy。消息导入姿态定义姿态回调(消息):rospy。日志信息(乌龟姿势：X:% 0.6f，y:%0.6f ，msg.x，msg。y)def pose _ subscriber():rospy。init _ node( pose _ subscriber ，anonymous=True) rospy .订户(/turtle1/pose ，pose，pose回调)rospy。spin()if _ _ name _ _= _ _ main _ _ :Pose _ subscriber()欢呼的黄豆

　　roscorerosrun turtle sim turtle sim _ no derosrun learning _ topic pose _ subscriber。巴拉圭

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