宝马安装carplay模块影响编程吗,carplay需要模块吗
因为我是在美丽外套的书上学的ros，现在看制图员激光灌篮和安装carto的章节。
但没想到这东西有这么多洞。
感谢一些重要的参考链接和这些博客的指导：
3359 blog.csdn.net/QQ _ 26482237/文章/详情/92676267
3359 blog.csdn.net/QQ _ 40081208/文章/详情/101606899
3359 blog.csdn.net/m0 _ 37923410/文章/详情/87407841
blog.csdn.net/see 3359号见atre/article/details/84863485？epth _1- UTM _源=分布。PC _ relevant . none-task UTM _ source=分布式。PC _ relevant.none-task
3359 blog.csdn.net/QQ _ 38649880/文章/详情/87903654？epth _1- UTM _源=分布。PC _ relevant . none-task UTM _ source=分布式。PC _ relevant.none-task
blog.csdn.net/mrh 3359号1714348719/文章/详情/103803110
3359 blog.csdn.net/fk 2016/文章/详情/83375048
首先我这里用的是官网的安装方法。也就是说是日本引进的方法。
在那之前，我们会做非常重要的准备。
0.解决下一个github克隆慢问题的准备工作(网上有很多帖子，如果不能使用FAQ，请考虑使用修复主机)。在Google服务器域名sudogedit/etc/resolv.conf中输入原名Sese。
保存并关闭名称服务器8.8.8.8名称服务器8.8.4.4文件。这里是未来的WSToolMerge-TSRC 3359 RAW。GitHub用户content.com/Google制图师/制图师_ ROS/Master/制图师
这一行的订单已经铺好了。(不然就晚了。这个我们以后再说)
连接手机热点并执行以下下载操作所需的依赖软件包：sudo apt-get install-y \ cmake \ g \ git \ Google-mock \ lib boost-all-dev lib cairo 2-dev \ libg flags-dev！这安装在以下版本中。
请注意，有些软件包可能需要版本请求，如gmock(Google-mock)，因此必须使用上述方法安装。如果以编译的方式安装。求自己的幸福。因为有些库增加了C 11的新功能，但是和制图师的安装依赖不匹配。
当然像eigen这样的库版本可能影响不大，但是可能需要改变安装位置等等。
安装protobuf3是非常重要的一步。这个低配版不适用于制图员，因为我以前是用proto2装ros的。因此，请重新安装proto3。
参考：https://blog.csdn.net/fk 2016/文章/详情/83375048
当然，作为参考，请看我这里：
卸载ros后，proto 2 # sudo apt-getremovelibprotobuf-dev # which protocol//protocol的路径会在操作完成后显示在“which protocol”中。如果没有显示，那么下面这个命令就不需要按照# RM/usr/local/zydlt/protocol//“which protocol”中列出的路径运行了：默认情况下，usr/zydlt/protocol很可能已经停在这里了，protobuf的早期版本已经卸载。安装protobuf3.6.0
(1)依赖库# sudo apt-getinstall autoconfiggmakelibtoolmarkgunzip)2)然后克隆源代码。注意gitsubemuleupdate-init-recurs sip。
之前如果没有解决github (0-1)下载慢的问题，这里可能会慢的要命。
# git clone-b v 3.6.0 https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git//上述命令表示protobuf源代码# CD protobuf # git子模块update-init-recursive是用3 . 6 . 0版本克隆的。//该命令表示protobuf的子模块被克隆，主要由gtest (3)编译安装。
//进入克隆的protobuf目录。当然，如果你之前来过这个目录，就不用CD # CD protobuf #。/autogen.sh #。/configure # make//如果没有克隆的子模块，make检查将失败，但您可以继续进行make安装。但在使用某些函数时可能会出现错误# make check # sudo make install # sudo LD config//输出的protobuf版本信息表明安装成功# protoco-version最后检查安装位置。
哪些协议结果应该是：
可以看到它的默认下载位置是/usr/local/zydlt/protocol。
我们不希望这样，因为carto的搜索协议的路径是/usr/zydlt/protocol。
因此有两种调整方法，推荐第二种干脆利落：
建立软连接。
$ sudo ln-s/usr/local/zydlt/protocol/usr/zydlt/protocol如果后悔了，怎么删除软连接？阅读这篇文章
https://blog . csdn . net/weixin _ 44684139/article/details/104603432
直接复制过去。
sudo CP/usr/local/zydlt/protocol/usr/zydlt或者直接手动复制。
最后安装protobuf3.6版本，完成位置调整。
2.安装制图师安装工具sudo apt-get更新sudo apt-get install-y python-wstoolpython-rosdepninja-build 2。创建工作区 carto_ws 并将其初始化。
MK carto _ wscdcarto _ wswstoolinit src 3。加入制图师_ros.rosinstall并更新依赖关系
如果在没有准备(0-2)的情况下添加Google服务器域名，可能会出现这一步合并中的链接超时。如果还是不行，请参考https://www.it610.com/article/1288240522342739968.htm，直接写入文件。
Wstoolmerge-tsrchttps://raw.githubusercontent.com/Google制图师/制图师_ ROS/Master/制图师_ ROS.rosinstall输入第一个命令后，需要更改文件的下载地址。输入另一个终端：gedit carto_ws/src/。rosinstall将最后一个git源URL从https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git更改为https://github.com/ceres-solver/. Ceres-solver . git wstool update-t src这里，更改最后一个Ceres-solver的git源URL很重要。
如果不更改，克隆ceres-solver期间将超时。
最终它会出现在您的工作区中：
4.安装依赖和下载制图员相关的功能包。
注意rosdistro=kinetic -y是基于ros的版本。
Rosdep更新rosdep install-from-paths src-ignore-src-ROS distro=kinetic-y(我的默认版本是Kinetic，如果其他ROS版本被相应替换的话)，但是这里可能会报告一个错误：
错误：加载源列表时出错：
读取操作超时
这是rosdep更新的老问题。如果你为这些操作准备了0-3，也就是换了4G，这里应该很容易通过。
如果没有，请更改等待时间：
sud vim/usr/lib/python 2.7/dist-packages/rosdep 2/GBP distro _ support . py将DOWNLOAD_TIMEOUT=15.0更改为500
sud vim/usr/lib/python 2.7/dist-packages/rosdep 2/sources _ list . py将DOWNLOAD_TIMEOUT=15.0更改为500
sud vim/usr/lib/python 2.7/dist-packages/rosdep 2/rep 3 . py将DOWNLOAD_TIMEOUT=15.0更改为500
注意，三者缺一不可(当然500这个数字是随机给出的，只是比前一个数字大一点)
然后，rosdep更新的成功率会再次提高。如果卡住了，可以再试几次。
编译安装柳絮_ make _ isolated-install-use-ninja源码install _ isolated/setup.bash如果柳絮_ make _ isolated-install-use-ninja在这一步报错(如：…proto… undefined reference error等。)!这可不好。可能您的协议3没有成功安装，或者协议2仍然存在。当然，最乐观的情况是你没有调整protocol的位置。你只需要回到步骤1-2-3来调整位置。
否则，需要卸载clean protoc2或protocol 3，重新安装protocol 3，并重复所有步骤。
还会报一些其他的奇葩错误，如gmock库需要C++11标准，等等。因为依赖库的版本是错误的。需要卸载并重新安装。
若要重新安装，请使用第一个0中描述的安装方法。以上准备工作。当然这里可能会用到sudo apt-get install重装。
如果没有报告错误，则安装成功。
当然可以把最后一行命令放在bashrc文件里，否则每次运行演示都需要输入，否则找不到启动文件。
采用：
source/home/mjy/dev/carto _ ws/install _ isolated/setup . bash也可以手动添加。bashrc文件位于home/下的隐藏文件中。
6.结束3354测试
在制图员官方网站
先下载一个2D包，比如
然后编译：
格式是
roslaunchcatographer _ ROS demo _ backpack _ 2d . launch bag _ filename:=跟上包的路径。
roslaunch制图师_ ROS demo _ backpack _ 2d . launch bag _ filename:=/home/mjy/dev/carto _ ws/B0-2014-07-21-12-42-53 . bag
测试另一个3D包。
roslaunchcatographer _ ROS demo _ backpack _ 3d . launch bag _ filename:=跟上包的路径。
罗斯发射制图师_ ROS演示_背包_ 3d。发射包_文件名：=/home/mjy/dev/carto _ ws/B3-2016-03-01-13-39-41。包
3.补充如果你要安装乌龟机器人，则还是原先的流程，新建一个工作空间，然后巴拉巴拉…
只不过需要将
ws工具合并-t src https://raw。githubusercontent。com/Google制图师/制图师_ ROS/master/制图师_ ROS。ROS安装也就是需要谷歌服务器那一句改为：
ws工具合并-t src https://raw。githubusercontent。com/Google制图员/制图员_海龟bot/master/制图员_海龟bot。ROS安装就可以，其余流程一样，可参考：https://www。ncnynl。com/archives/201810/2777。超文本标记语言
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