simscape multibody安装,simscape multibody link 安装

　　执行并打开simscape，如图所示。

　　目的是建立一个杆，所以需要两个坐标系，杆的两端各一个。

　　这代表坐标系。

　　它是该条的形状和属性的参数设置。

　　根据下面的设置。

　　双击

　　,

　　添加坐标系。按住ctrl并拖动界面上的坐标系。

　　拖完之后，一定要注意几个标有箭头的地方。B代表base，所以B的结尾必须指向下面的实体模块。选择左侧的坐标系，然后按ctrl+R进行旋转。

　　配置两个端面的坐标系。双击刚性变换模块来配置坐标系的偏移。对于构件，两个坐标系沿构件的x轴偏移L/2长度。一个沿-X偏移，一个沿X偏移.

　　环

　　为了让这个bar的模块更加抽象，类似于被封装成一个函数，我们把这个bar模块做成一个子模块，就是把两个坐标系和一个实体本体模块结合起来，因为这三个模块刚好可以用一个坐标系组成一个bar。

　　按住shift键选择三个模块，右键单击并选择从选择中创建子系统。

　　Conn1和2分别是这两个坐标系。

　　还记得之前定义的那些参数吗？它们只被定义但还没有初始化，就像C中声明的那些还没有用，所以我们现在必须初始化参数。右键单击子系统1并选择Mask。功能屏蔽，创建屏蔽。mask类似于封装为C private的方法。

　　打开并选择参数对话框，单击编辑五次，然后如图所示进行配置。

　　好的，完毕。

　　现在函数的封装已经完成，但是还没有初始化。现在它被初始化了。双击子系统1模块，弹出如下对话框。

　　框的顺序对应于编辑的顺序。初始化。

　　现在生成可视化模块。单击模拟选项卡并选择更新图表。这时，matlab的主窗口中就会生成可视化模块。

　　现在，我们将这个bar模块保存为一个单独的模块，以备将来使用。

　　右键单击子系统1，选择在新窗口中打开，单击保存，然后重命名。

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