机械臂路径规划matlab源码,机械臂matlab建模
【机械】基于matlab代码简化几何解的六轴机械手位置规划_ MATLAB仿真技术博客_博客
介绍了基于简化几何解的六轴机械手的位置规划，并用matlab代码实现。
第二部分代码clc
清晰；
%加载数据
import file( water ping . mat )；
theta _水平面=水平面；
%参数，单位/米
a=0.1
L1=0.43；
L2=0.65；
L3=0.7
L4=0.088
h=pi/180；
%%给定开始和结束角度
% alpha 1 _ ST=80 * pi/180；
% alpha 2 _ ST=45 * pi/180；
% alpha 1 _ en=50 * pi/180；
%%角度值
% alpha1 _ st1=80
% alpha2 _ st1=45
% alpha1 _ en1=50
%剑阁=3；
%%开始计算
% deltah=L2 * sin(alpha 1 _ ST)-L3 * sin(alpha 2 _ ST)；
i=1时的百分比：(alpha 1 _ st1-alpha 1 _ en1)/剑阁1
% alpha 1(I)=alpha 1 _ st1-(I-1)*剑阁；
%结束
alpha1 _ st=theta _水平(1)* H；
alpha 2 _ ST=45 * pi/180；
deltah=L2 * sin(alpha 1 _ ST)-L3 * sin(alpha 2 _ ST)；
alpha1=theta _水平；
2=1；
2=asin((L2 * sin(1 * H)-H)/L3)；
3=90-2-2/H；
5=90-2/H；
%绘图
R2 _ s=a；
H2 _ s=L1；%L2起点
R3 _ s=a L2 * cos(1 * H)；
H3 _ s=L1L2 * sin(alpha 1 * H)；%L2终点，L3起点；
R4 _ s=R3 _ s L3 * cos(2)；
H4 _ s=H3 _ s-L3 * sin(2)；%L3终点，L4起点；
R4 _ e=R4 _ s；
H4 _ e=H4 _ s-L4；
%绘制连杆2、3、4
图(1)
n=大小(2，2)；
对于i=1:N
a=画线(r2_s，r3_s(i)，h2_s，H3 _ s(I))；
a=画线(r3_s(i)，r4_s(i)，h3_s(i)，H4 _ s(I))；
a=画线(r4_s(i)，r4_e(i)，h4_s(i)，H4 _ e(I))；
目标
%绘制底座和连杆1
a=drawline2(-0.2，0.2，0，0)；
a=drawline2(0，0，0，0.2)；
a=drawline2(0，0.1，0.2，0.43)；
绘图(r4_e，h4_e， b ，线宽，3)
% title水平和垂直坐标及范围
轴([-0.25 1.1 0 1.2])
xlabel( r/m )；
y label( z/m )；
网格打开
轴相等
% title(机械臂水平方向直线运动)；
图(二)
plot(theta2，-)；
继续
绘图(theta3，-. );
继续
plot(theta5，-)；
% title(各关节的运动曲线)；
图例(“2”、“3”、“5”)
坐标轴([1 20 -40 90])
Xlabel(序列号)；
Ylabel(关节角度/)；
set(gcf，彩色，白色)；
set(gca， FontSize ，15)；
函数a=绘制线(x1，x2，y1，y2)
x=[x1，x2]；
y=[y1，y2]；
绘图(x，y， k ，线宽，0.8)
继续
a=1；
set(gcf，彩色，白色)；
set(gca， FontSize ，15)；
目标
函数a=绘制线2(x1，x2，y1，y2)
x=[x1，x2]；
y=[y1，y2]；
plot(x，y， k ，线宽，2)
继续
a=1；
目标
3运行结果
4参考文献[1]路飞。基于改进蚁群算法的机械手路径规划研究[D].合肥工业大学。
博主：擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机、雷达通信、无线传感器等领域的Matlab仿真。相关matlab代码问题可以私信交流。有些理论引用自网络文献。如有侵权，联系博主删除。
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