典型的目标跟踪算法 滤波,

　　【滤波】基于最近邻算法的多目标航迹关联带matlab代码_ MATLAB仿真技术博客_博客

　　1引言：基于船舶自动识别系统(AIS)和高频地波雷达(HFSWR)对海上目标的探测数据，研究了目标航迹相关技术。结合最近邻原理和卡尔曼滤波算法，提出了一种最近邻-卡尔曼滤波航迹关联算法。仿真结果表明了该算法的有效性和正确性。

　　2部分代码函数[s，p]=kf3 (s _ forward，p _ forward，x，t，q，c，h)

　　%卡尔曼滤波

　　%参数描述

　　% X -观察数据向量

　　% A状态矩阵

　　% Q -行驶噪声协方差

　　% C -观测噪声的协方差

　　% h -观测方程的句柄

　　% s -输出数据向量

　　% s _ forward-上一个输出向量

　　% M -先前的预测矩阵

　　%状态转移矩阵

　　ab=[1t t^2/2 0 0；

　　0 1t 0 0 0；

　　0 0 1 0 0 0;

　　0 0 0 1t t^2/2；

　　0 0 0 0 1t；

　　0 0 0 0 0 1];

　　A=[1，T，0，0；

　　0,1,0,0;

　　0，0，1，T；

　　0,0,0,1];

　　%单步流程预测

　　s=s _ forward

　　s=A * s

　　%最小预测MSE矩阵

　　P=P _ forward

　　P=A * P * A Q；

　　%卡尔曼增益矩阵

　　k=P * H * inv(C H * P * H )；

　　%校正过程预测后，获得过滤值。

　　s=s K *(X-H * s)；

　　%最小估计MSE矩阵

　　P=P-K * H * P；

　　3运行结果

　　4参考文献[1]郑志强，郑志强，刘永新，等.基于最近邻自适应滤波的AIS与HFSWR航迹相关算法[C]//中国航空学会信息融合分会。中国航空学会信息融合分会，2015。

　　博主：擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机、雷达通信、无线传感器等领域的Matlab仿真。相关matlab代码问题可以私信交流。

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