python subprocess popen函数,python的subprocess.Popen()的简单用法

　　参考：http://wiki.ROS.org/ROS/tutorials/writingpublishersubscriber(Python))。

　　编写发布者节点是ROS术语，指连接到ROS网络的可执行文件。在这里，您将创建一个publisher“talker”节点，它将继续广播消息。您可以创建一个ros包或使用现有的ros包，例如：

　　请参阅之前的文章《ROS中编写服务器和客户端的方法（C++版）》，了解如何创建roscd初学者教程包。

　　1.1代码的第一部分称为“‘脚本’路径”，保存python代码。

　　Mkdir scriptscd脚本然后创建一个名为talker.py的新文件，并复制以下代码：

　　#!/usr/lovely hat/env python # licenseremovedforrevisiimortrospyfromstd _ msgs . msgimportstringdeftalker():pub=rospy queue _ size=10(rospy . init _ node)，anonymous=true(rate=ro spy . rate(10)# 10hz while not rospy . is _ shut down):hello _ str= hello world % s ro

　　#!/usr/lovely hat/env python每个python版本的ROS节点前面都有一个声明，表示这个文件属于python类型。

　　如果要编写ImportrospyFromstd _ msgs . msgimportstringeros节点，必须导入rospy。std_msgs.msg的用途是可以使用std_msgs/String消息类型发布。

　　Pub=rospy.publisher(chatter ，String，queue_size=10) rospy.init_node)，anonymous=True)这是

　　Pub=rospy.publisher(chatter ，String，queue_size=10)表示您正在通过使用字符串类型消息将节点字符串发布到chatter。字符串是std_msgs.msg.String类。如果没有订阅者可以足够快地接收消息，queue_size将限制队列中的消息数量。在旧的ROS版本中，这被忽略了。

　　下一行很重要。因为我要告诉ro spy ROS节点的名字。在rospy获得此信息之前，它无法开始与ROS Master通信。在本例中，您的节点名称是talker。

　　Anoymous=True通过在名称后添加一个随机数来确保您的节点是唯一的。

　　Line rate=rospy.rate(10) # 10hz创建速率对象速率。借助于这种方法sleep)，提供了一种以恒定速率循环的有用方法。参数10表示如果处理时间小于或等于1/10秒，则预计每秒循环10次。

　　whiotrospy . is _ shut down(:hello _ str= hello world % s % rospy . get _ time)rospy . log info)hello _ time这个循环是一个相当标准的rospy结构。检查rospy.is_shutdown标志并开始“工作”(“工作”)。要确定到期是否应该结束，必须检查is_shutdown()。例如，Ctrl-C操作。在此示例中，“工作”调用pub.publish(Hello_str)在chatter主题中发布字符串。在循环中调用rate.sleep()以获得足够的睡眠时间，从而在循环中保持所需的速度。

　　(rospy.sleep))和time.sleep))来获得相同的计时效果))))。

　　循环CNOOC rospy.loginfo(str)执行三项任务。消息打印在屏幕上，写入节点的日志文件，然后写入rosout。Ros对于调试很有用。您可以使用rqt_console提取消息。您不需要使用节点的输出来查找控制台窗口。

　　String是一个非常简单的消息类

　　类型，所以您可能想知道发布更复杂的类型是什么样子。一般的经验是，构造函数参数的顺序与。消息文件。您也可以传递任何参数或直接初始化该字段。

　　Msg=String()msg.data=str或者您可以初始化一些值，其余的将采用默认值：

　　String(data=str)您可能对剩下的几行代码感到好奇：

　　Try: talker()除了rospy.rosinterrupteException:pass除了标准的Python_main_ check之外，他还会捕捉到一个rospy . rosinterrupteexception异常，这个异常会被rospy.sleep()和rospy抛出。按Ctrl-C或关闭节点时的Rate.sleep()。引发此异常是因为睡眠()后代码执行将不再继续。

　　现在，让我们编写一个节点来接收这个消息。

　　2.编写一个订阅者节点2.1代码，或者放在前一节的文件夹中。创建listener.py文件，并复制以下代码：

　　#!/usr/lovely hat/env python import rospy from STD _ msgs . msg import string def callback(data):rospy . log info(rospy . get _ caller _ id() I heard % s ，data.data) def listener(): #在ROS中，节点是唯一命名的。如果两个具有相同# node的节点被启动，则前一个被启动。# anonymous=True标志意味着rospy将为我们的“listener”节点选择一个唯一的# name，这样多个侦听器就可以#同时运行。init_node(listener ，匿名=True)。Subscriber(chatter ，String，callback) # spin()只是保持python不退出，直到这个节点停止rospy . spin()if _ _ name _ _= _ _ main _ _ :listener()2.2代码解释listener.py类似于talker.py文件，listener中会引入一个新的基于回调机制的回调来订阅消息。

　　init_node(listener ，匿名=True)。Subscriber(chatter ，String，Callback) # spin()简单地保持python不存在，直到此节点停止rospy.spin()此语句表示您的节点订阅消息类型为std_msgs.msgs.String的chatter主题当收到新消息时，Callback回调将作为第一个参数调用。

　　我们还更改了对rospy.init_node()的调用，并添加了anonymous=True关键字参数。ROS要求每个节点都有一个唯一的名称。如果出现同名节点，将会突破前一个节点。这样，故障节点可以很容易地从网络启动。Anonymous=True flag高速rospy为节点生成唯一的名称，这样可以轻松运行多个listener.py节点。

　　最后，添加rospy.spin()只是为了让您的节点退出，直到节点关闭。与roscpp不同，rospy.spin()不会影响用户回调函数，因为它们有自己的线程。

　　3构建自己的节点我们使用CMake作为我们的构建系统。是的，即使对于python节点，我们也必须使用它。这是为了确保为自动生成的消息和服务创建python代码。

　　运行到柳絮工作区，然后运行柳絮_make:

　　然后，CD ~/柔荑_ws柔荑_make在三个不同的终端上运行下面的指令。

　　roserosrunstarter _ tutorials talker . pyrosrunstarter _ tutorials listener . py运行结果如下

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